使用西門子變頻器或驅(qū)動器時(shí)，流程上需要進(jìn)行靜態(tài)識別P1910和動態(tài)優(yōu)化P1960。很多人糾結(jié)于做這兩步時(shí)， 是否應(yīng)該帶著負(fù)載進(jìn)行，還是將負(fù)載脫開？
P1910是靜態(tài)識別，顧名思義，電機(jī)應(yīng)該是不動的，或者轉(zhuǎn)動一點(diǎn)點(diǎn)。這時(shí)候?qū)κ欠駧в胸?fù)載并不敏感。靜態(tài)識別與是否帶載沒有關(guān)系。或者說，帶不帶載都可以做P1910。
P1960是動態(tài)優(yōu)化，電機(jī)會轉(zhuǎn)動。停止后，會自動計(jì)算出合適的速度環(huán)參數(shù)：Kp, Ti。即P1460和P1462。理論上，只有在帶負(fù)載的情況下，得到的結(jié)果才是有價(jià)值的。所以，最終優(yōu)化結(jié)果，還是要以帶載測到的為準(zhǔn)。
P1960除了優(yōu)化速度環(huán)參數(shù)外，還可以用于計(jì)算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量。這時(shí)，也毫無疑問，只有帶載情況下，得到的轉(zhuǎn)動慣量才是正確的?？蛰d時(shí)，得到的僅是電機(jī)本身的轉(zhuǎn)動慣量。
總而言之，P1960的種種旋轉(zhuǎn)測量和動態(tài)優(yōu)化都是需要在帶載情況下進(jìn)行。
但是，有項(xiàng)目調(diào)試初期，很難保證負(fù)載機(jī)械安裝完全正常，比如偏心、間隙、潤滑等等都會影響帶載運(yùn)行的效果。如果直接帶載進(jìn)行P1960，可能會出現(xiàn)優(yōu)化失敗的現(xiàn)象。這時(shí)，故障診斷難度就加大了，很難搞清楚優(yōu)化失敗是電氣問題，還是機(jī)械問題。而電氣工人和機(jī)械工人互相扯皮的事情也會由此發(fā)生。
所以，建議先空載做一次P1960試試，如果已經(jīng)通過了，再加上負(fù)載重復(fù)一次，并將其做為最終結(jié)果。