1、如此講述和比喻“雙閉環(huán)控制”，說(shuō)明了什么？說(shuō)明了“征”沒(méi)有自動(dòng)化的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)和專(zhuān)業(yè)修養(yǎng)！

2、直流電機(jī)的調(diào)速控制，是自動(dòng)控制的必修課，它是建立自動(dòng)化基礎(chǔ)概念的第一個(gè)門(mén)檻！

3、“閉環(huán)控制”，是自動(dòng)化的核心，從“征”的發(fā)言看，他真的不懂“閉環(huán)控制”的基本分析方法；

4、“閉環(huán)控制”的基本分析方法：

1）“閉環(huán)控制”的對(duì)象，是針對(duì)一個(gè)確定的物理量，舉例說(shuō)，“速度閉環(huán)”，控制的對(duì)象是“速度”，“電流閉環(huán)”，控制的對(duì)象是“電流”，以此類(lèi)推……；

2）“閉環(huán)控制”的目的，是實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象或者物理量大小能“自動(dòng)控制”在一個(gè)給定值上；

3）“閉環(huán)控制”的基礎(chǔ)，是有一個(gè)關(guān)于對(duì)象或者物理量大小的開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)手段、執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

4）“閉環(huán)控制”的要點(diǎn)，是控制對(duì)象或者物理量的檢測(cè)和反饋；

5）“閉環(huán)控制”的結(jié)構(gòu)組成：

一是，輸入到輸出地開(kāi)環(huán)調(diào)節(jié)器；

二是，輸出到輸入的檢測(cè)和反饋；

6）“閉環(huán)控制”的原理：

用檢測(cè)反饋的實(shí)際值，與給定的目標(biāo)控制值作比較，得到的“偏差”作為調(diào)節(jié)器的輸入，調(diào)節(jié)器的輸出，會(huì)使偏差迅速縮小、到零、并穩(wěn)定保持！

7）“閉環(huán)控制”的分類(lèi)，參數(shù)P、I、D及其調(diào)整；

5、用“閉環(huán)控制”的基本分析方法，看雙閉環(huán)控制：

1）速度環(huán)，是實(shí)現(xiàn)“速度”的精確自動(dòng)控制，使速度恒定在給定值上；

2）電流環(huán)，是實(shí)現(xiàn)“電流”的精確自動(dòng)控制，使電流恒定在給定值上；

3）雙閉環(huán)中速度是主環(huán)，大家叫它外環(huán)，所以雙閉環(huán)是以速度大小為對(duì)象的自動(dòng)控制；

4）雙閉環(huán)中電流是從環(huán)，大家叫它內(nèi)環(huán)，所以雙閉環(huán)是以速度大小為對(duì)象的自動(dòng)控制，電流環(huán)在速度環(huán)失控時(shí)，起輔助控制作用，舉例說(shuō)“大電流”時(shí)，能保證大電流在電機(jī)安全允許范圍內(nèi)，又能保持在最大狀態(tài)，以產(chǎn)生足夠的力矩，迅速完成縮小速度偏差直至為零的過(guò)程；5）電流環(huán)，作為“閉環(huán)控制”，它保持她的控制本色不變，即電流恒定在給定值上，大家看看下圖，下邊的電流在閉環(huán)控制下是一條水平直線(xiàn)，是個(gè)恒值idm；

6）大家再看看，下圖，在電流環(huán)控制電流期間，電機(jī)的速度是一條上升的直線(xiàn)，就是說(shuō)電機(jī)處于迅速加速的過(guò)程，電機(jī)速度以盡快的加速度達(dá)到給定值的過(guò)程中！

7）本來(lái)電機(jī)速度到達(dá)給定值的過(guò)程，是速度環(huán)的任務(wù)，但是由于負(fù)載很重、慣性很大、電流很大，速度換的調(diào)節(jié)作用已經(jīng)最大而飽和，失去了控制作用，電流會(huì)增大到燒電機(jī)的情況下；所以用電流環(huán)來(lái)控制這個(gè)加速過(guò)程的大電流！控制在電機(jī)安全允許下的最大電流恒定不變的拉起電機(jī)的速度來(lái)！

6、這樣說(shuō)話(huà)，就是專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化的說(shuō)法，是專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化的交流方式；

7、“征”說(shuō)“雙閉環(huán)”像“父母照顧孩子”的話(huà)，是非專(zhuān)業(yè)人士交流的方法！或者說(shuō)是“胡說(shuō)八道……”，“只會(huì)誤導(dǎo)你！”