在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩(wěn)定的狀態(tài)。
　　穩(wěn)定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規(guī)則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。
　　問題與解決方法：
　　1.PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區(qū)間內調節(jié)變化 　　產(chǎn)生原因：
　　．增益（Gain）值太高
　?。甈ID掃描時間（sample time）太長（對于快速響應PID的回路）
　　解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間
　　2.過程變量超過設定值很多（超調很大） 　　產(chǎn)生原因：積分時間（Integral time)可能太高
　　解決方法：降低積分時間 
　　3.得到一個非常不穩(wěn)定的PID 　　產(chǎn)生原因：
　　．如果用了微分，可能是微分參數(shù)有問題
　　．沒有微分，可能是增益（Gain）值太高
　　解決方法：
　　．調整微分參數(shù)到0－1的范圍內
　?。鶕?jù)回路調節(jié)特性將增益值降低，最低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩(wěn)定的PID。