1、電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù)到底怎樣去計(jì)算？：
1）編碼器的分辨率為131072，所以伺服轉(zhuǎn)一周編碼器輸出131072的檢測(cè)脈沖；
2）如果絲杠的螺距為5mm，要求輸入一個(gè)指令脈沖時(shí)，工件位移0.001mm，那么要求伺服轉(zhuǎn)一周需要輸入的指令脈沖數(shù)為
      5mm/0.001mm=5000
3）就是說(shuō)，我們需要伺服轉(zhuǎn)一周時(shí)，輸給主控器的指令脈沖是5000個(gè)，每輸入一個(gè)指令脈沖工件精確移動(dòng)0.001mm；
2、電子齒輪比：
1）我們輸入5000指令脈沖，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一周，編碼器轉(zhuǎn)一周，輸出131072個(gè)脈沖；
2）這樣伺服轉(zhuǎn)一周，編碼器輸出的檢測(cè)脈沖與我們輸入的指令脈沖的比131072/5000，這個(gè)比就叫做電子齒輪比；
3）我們輸入一個(gè)指令脈沖，工件移動(dòng)0.001mm，叫做指令單位，或者叫做指令脈沖當(dāng)量；
3、我們?cè)谒欧僮骺刂茣r(shí)：
1）我們要先確定脈沖指令單位，或者叫指令脈沖當(dāng)量，就是每輸入一個(gè)指令脈沖，要工件移動(dòng)多少！
2）指令脈沖當(dāng)量（脈沖指令單位），是用戶(hù)自主決定的，例如你可以確定為0.001mm，也可以確定為0.0001mm；
3）然后確定計(jì)算出伺服轉(zhuǎn)一周，你需要輸入多少指令脈沖，因?yàn)榻z杠轉(zhuǎn)一圈，工件平移一個(gè)螺距，這樣伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖是：
     伺服轉(zhuǎn)一周輸入的脈沖=螺距/（脈沖當(dāng)量×減速比）   （減速比=伺服轉(zhuǎn)數(shù)/絲杠轉(zhuǎn)數(shù)）
4）這樣也就確定了電子齒輪比：
電子齒輪比=編碼器解析度/伺服一周的指令脈沖
5）有了這個(gè)電子齒輪比，控制器就知道我們輸入的指令脈沖與編碼器檢測(cè)的脈沖之間的換算關(guān)系了：
     編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖
6）例如，我們要工件移動(dòng)10.001mm，我們就輸入指令脈沖數(shù)為
輸入指令脈沖數(shù)=工件給定移動(dòng)量/指令單位=10.001mm/0.001mm=10001（個(gè)）
7）控制器將其換算成編碼器的脈沖：
編碼器的脈沖=電子齒輪比×指令脈沖=(131072/5000 ) ×10001（個(gè)）
8）伺服運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)編碼器輸出=(131072/5000 ) ×10001（個(gè)）脈沖時(shí)，自動(dòng)停車(chē)，按要求工件移動(dòng)10.001mm；
4、伺服主控器的其它控制作用：
1）當(dāng)要工件移動(dòng)的距離很大時(shí)，也就是控制器從你輸入的指令脈沖計(jì)算分析出，伺服需要轉(zhuǎn)動(dòng)很多轉(zhuǎn)才能到達(dá)目的地時(shí)，伺服控制中心會(huì)自動(dòng)提高私服的轉(zhuǎn)速，高速運(yùn)行，當(dāng)快到達(dá)目的地時(shí)，伺服速度會(huì)自動(dòng)減小，緩慢到達(dá)目的地后停車(chē)；
2）也就是說(shuō)，伺服控制的過(guò)程是 啟動(dòng)→加速→高勻速→減速→制動(dòng)→停車(chē)；
3）當(dāng)要工件移動(dòng)的力矩平穩(wěn)、大、小時(shí)，伺服控制中心還會(huì)自動(dòng)控制電機(jī)電流，以適應(yīng)力矩的控制要求；
4）控制中心檢測(cè)電流大小，可以知道負(fù)載是否過(guò)載、重載或故障短路等，適時(shí)進(jìn)行失速調(diào)節(jié)、報(bào)警、保護(hù)等；
5、伺服控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)的要求：
1）一般功能：?jiǎn)?dòng)、停車(chē)制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)；
2）調(diào)速的功能，速度閉環(huán)；
3）轉(zhuǎn)矩控制功能，電流閉環(huán)；
4）最重要的功能是，在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動(dòng)或停車(chē)，例如指令脈沖是10001時(shí)，能在基點(diǎn)0精確啟動(dòng)，能在第10001個(gè)指令脈沖是精確停車(chē)！
6、討論：
1）世界上有沒(méi)有能在指令脈沖上準(zhǔn)確啟動(dòng)、停車(chē)的電機(jī)或操作方法？
2）例如以上討論的伺服理論，要求電機(jī)能在一個(gè)指令脈沖時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)過(guò)1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……